omy_f3m_StackYellowCup5

该数据集是一个与机器人技术相关的数据集，包含30个episodes，21904帧数据，120个视频。数据集主要包含机器人观测数据（如图像、深度图和状态信息）和动作数据。观测数据包括顶部摄像头和手腕摄像头的图像及深度图，状态信息包括7个关节的状态数据。动作数据也包括7个关节的控制信息。数据集使用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: ROBOTIS/omy_f3m_StackYellowCup5
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, omy_f3m, robotis

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: aiworker
• 总集数: 30
• 总帧数: 21904
• 总任务数: 1
• 总视频数: 120
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割:
  • 训练集: 0:30

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• observation.images.cam_top:
  • 数据类型: video
  • 形状: [240, 424, 3]
  • 信息:
    • 视频高度: 240
    • 视频宽度: 424
    • 视频通道数: 3
    • 视频编解码器: libx264
    • 视频像素格式: yuv420p
• observation.images.cam_top_depth:
  • 数据类型: video
  • 形状: [270, 480, 3]
  • 信息:
    • 视频高度: 270
    • 视频宽度: 480
    • 视频通道数: 3
    • 视频编解码器: libx264
    • 视频像素格式: yuv420p
• observation.images.cam_wrist_depth:
  • 数据类型: video
  • 形状: [270, 480, 3]
  • 信息:
    • 视频高度: 270
    • 视频宽度: 480
    • 视频通道数: 3
    • 视频编解码器: libx264
    • 视频像素格式: yuv420p
• observation.images.cam_wrist:
  • 数据类型: video
  • 形状: [240, 424, 3]
  • 信息:
    • 视频高度: 240
    • 视频宽度: 424
    • 视频通道数: 3
    • 视频编解码器: libx264
    • 视频像素格式: yuv420p
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 名称: joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, joint6, rh_r1_joint
  • 形状: [7]
• action:
  • 数据类型: float32
  • 名称: joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, joint6, rh_r1_joint
  • 形状: [7]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]