emg-gestures-task3

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，包含37个训练片段，总计18288帧数据和111个视频。数据集使用so101_follower类型机器人，采集了6自由度机械臂的关节位置动作和状态观测数据，包含三个视角的高清视频（前视摄像头1080p、顶部摄像头720p、夹爪摄像头1080p），以及8通道的肌电信号（EMG）数据。数据以30fps采集，主要用于机器人模仿学习和控制策略研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: emg-gestures-task3
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总片段数: 37
• 总帧数: 18288
• 总任务数: 1
• 总视频数: 111
• 数据块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet
• 数据分割: 训练集 (0:37)

特征描述

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

前视摄像头:

• 名称: observation.images.front
• 数据类型: video
• 分辨率: 1080×1920×3
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否
• 音频: 无

顶部摄像头:

• 名称: observation.images.top
• 数据类型: video
• 分辨率: 720×1280×3
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否
• 音频: 无

夹爪摄像头:

• 名称: observation.images.gripper
• 数据类型: video
• 分辨率: 1080×1920×3
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否
• 音频: 无

EMG信号观测

• 名称: observation.emg.lower
• 数据类型: float32
• 形状: [100, 8]
• 维度名称:
  • time
  • channels

元数据特征

• 时间戳: float32, 形状[1]
• 帧索引: int64, 形状[1]
• 片段索引: int64, 形状[1]
• 数据索引: int64, 形状[1]
• 任务索引: int64, 形状[1]

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 数据路径格式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径格式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4