exp2_sim_wide_blue_v2.1

该数据集由LeRobot创建，包含机器人相关的数据。数据集结构包括动作、观察（状态和来自腕部和前部摄像头的图像）、时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等特征。数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件。元数据提供了关于数据类型、形状和其他技术细节的具体信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: exp2_sim_wide_blue_v2.1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 26
• 总帧数: 5017
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据存储路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集 (0:26)

特征字段

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 字段名: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
  • 帧率: 30 FPS
• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 字段名: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
  • 帧率: 30 FPS
• observation.images.wrist
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 字段名: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编码: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30 FPS
    • 通道数: 3
    • 是否包含音频: false
• observation.images.front
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 字段名: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编码: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30 FPS
    • 通道数: 3
    • 是否包含音频: false
• timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 帧率: 30 FPS
• frame_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 帧率: 30 FPS
• episode_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 帧率: 30 FPS
• index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 帧率: 30 FPS
• task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 帧率: 30 FPS

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]