eval_act_pickup_redcube_3

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，包含动作数据、观察数据以及从不同视角（顶部、腕部、侧面）采集的图像数据。数据集结构包括动作和观察的状态数据（如关节位置、夹持器位置）、图像数据（分辨率为480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集适用于机器人学相关任务，采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_act_pickup_redcube_3
• 创建工具: 使用LeRobot创建 (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 包含关节位置:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 包含关节位置:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

• 顶部摄像头图像:

  • 特征名: observation.images.top
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度说明: [高度, 宽度, 通道]

• 腕部摄像头图像:

  • 特征名: observation.images.wrist
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度说明: [高度, 宽度, 通道]

• 侧面摄像头图像:

  • 特征名: observation.images.side
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度说明: [高度, 宽度, 通道]

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, 形状[1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状[1])
• 回合索引: episode_index (int64, 形状[1])
• 索引: index (int64, 形状[1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状[1])

数据统计

• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未指定

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Ready321/eval_act_pickup_redcube_3

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供