droid17_rr

该数据集使用LeRobot框架创建，涉及从Franka机器人收集的数据。数据集包含1个episode，495帧，1个任务和3个视频。数据特征包括观察状态（8个浮点数，表示位置、旋转和夹持器状态）、动作（7个浮点数，表示位置、旋转和夹持器状态）、以及来自不同相机视角的图像（180x320x3的视频帧）。数据集结构还包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: droid17_rr
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 1
• 总帧数: 495
• 总任务数: 1
• 总视频数: 3
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 15 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:1)

数据结构

数据以Parquet格式存储，路径模式为 data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet。 视频以MP4格式存储，路径模式为 videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4。

数据特征

数据集包含以下特征：

观察值

• observation.state: 机器人状态，包含8个浮点数，分别代表：x, y, z, rx, ry, rz, rw, gripper。
• observation.images.exterior_image_1_left: 外部相机1（左）视频，分辨率180x320，3通道，AV1编码。
• observation.images.exterior_image_2_left: 外部相机2（左）视频，分辨率180x320，3通道，AV1编码。
• observation.images.wrist_image_left: 腕部相机（左）视频，分辨率180x320，3通道，AV1编码。

动作

• action: 机器人动作，包含7个浮点数，分别代表：x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper。

元数据

• timestamp: 时间戳，浮点数。
• frame_index: 帧索引，整数。
• episode_index: 情节索引，整数。
• index: 索引，整数。
• task_index: 任务索引，整数。

机器人平台

• 机器人类型: Franka

代码库版本

• LeRobot版本: v2.1

引用信息

• 论文: 待补充
• 主页: 待补充
• BibTeX引用: 待补充