eval_exp9_a1_grasp_the_small_box_20260504-194801

该数据集由LeRobot创建，包含机器人动作、观察状态、图像等多模态数据。数据集结构包括数据文件、视频文件、特征等信息，主要用于机器人领域。具体特征包括动作（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、前视图像、顶部图像、夹爪图像等，图像分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集总共有1个任务、1个片段、835帧数据。

This dataset is created by LeRobot and contains multimodal data including robot actions, observation states, images, etc. The dataset structure includes data files, video files, features, and is primarily used in the robotics field. Specific features include actions (6 joint positions), observation states (6 joint positions), front-view images, top-view images, gripper images, etc., with an image resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps. The dataset consists of 1 task, 1 episode, and 835 frames of data.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称: eval_exp9_a1_grasp_the_small_box_20260504-194801
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot
• 机器人类型: so_follower

数据集规模

• 总片段数: 1
• 总帧数: 835
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据划分

• 训练集: 0:1（全部数据用于训练）

数据结构

动作和状态特征

• 动作 (action)
  • 数据类型: float32
  • 维度: 6
  • 包含: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观察状态 (observation.state)
  • 数据类型: float32
  • 维度: 6
  • 包含: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像观察

• 前视摄像头 (observation.images.front)
  • 分辨率: 480×640
  • 通道数: 3 (RGB)
  • 编码格式: AV1
  • 帧率: 30 FPS
• 顶部摄像头 (observation.images.top)
  • 分辨率: 480×640
  • 通道数: 3 (RGB)
  • 编码格式: AV1
  • 帧率: 30 FPS
• 夹爪摄像头 (observation.images.gripper)
  • 分辨率: 480×640
  • 通道数: 3 (RGB)
  • 编码格式: AV1
  • 帧率: 30 FPS

其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32，形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64，形状 [1]
• 片段索引 (episode_index): int64，形状 [1]
• 全局索引 (index): int64，形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64，形状 [1]

数据文件组织

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小: 1000

引用信息

• 论文和主页信息待补充