机器人高精度导航与三维建模算法软件数据集

机器人高精度导航与三维建模算法软件数据集来源于自主研发，各机器人软件开发环境。数据集包含井下点云数据、IMU数据、井下作业物点云数据。首先，井下点云数据扫描巷道作业范围区域，对井下作业巷道建模，单帧采集时间100ms。采用采用loam匹配方式，后端GTSAM因子图优化生成全局pcd点云数据，激光雷达精度误差可达到小于等于±3cm。其次，IMU数据采集巷道作业行驶区域，单帧采集时间5ms,计算短期100ms周期内积分车体位姿变化，可达到imu精度4°/h。最后，井下作业物点云数据通过深度相机扫描，扫描视场角内作业物区域，单帧采集时间100ms，并预处理后生成，深度相机精度误差可达小于等于1%。数据集严格按照测试标准采集，对特征点丰富场景及特征点缺失场景数据，按照科学合理的方式进行数据结果分析。结果表明，该数据集解决了井下长直巷道特诊点缺失等难题，提升了煤矿巷道三维地图构建的精度及鲁棒性。

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

该数据集由中国科学院沈阳自动化研究所自主研发，包含井下点云、IMU及作业物点云三类数据，用于机器人高精度导航与三维建模。数据集采用loam匹配与GTSAM因子图优化，激光雷达、IMU和深度相机分别达到±3cm、4°/h和≤1%的精度，有效解决了煤矿井下长直巷道特征点缺失的难题，提升了三维地图构建的精度与鲁棒性。