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该数据集是一个机器人控制相关的数据集，使用LeRobot创建。包含43个episodes，总计30441帧数据，帧率为30fps。数据集包含6维动作数据（motor_1到motor_6）、6维状态观测数据、时间戳信息以及主副两个视角的240x320分辨率视频图像。数据存储为parquet格式，总数据量约100MB，视频数据约200MB。适用于机器人控制和学习相关的研究任务。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人（Robotics）任务的LeRobot格式数据集，由用户Sri-Ram-A创建，基于LeRobot框架生成。

• 许可证： Apache-2.0
• 主页与论文： 未提供（待补充）
• 机器人类型： so-100
• 数据规模：
  • 总片段数（Episodes）：43
  • 总帧数（Frames）：30,441
  • 总任务数：1
  • 数据文件大小：约100 MB
  • 视频文件大小：约200 MB
• 帧率（FPS）： 30
• 分片（Splits）： 训练集包含全部43个片段（0:43），未见验证/测试集划分。
• 数据格式：
  • 数据以Parquet文件存储，路径为 data/*/*.parquet。
  • 视频以MP4文件存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
  • 元数据文件：meta/info.json。

数据集结构（Features）

该数据集包含以下特征字段，所有字段均以30 FPS采样：

特征名称	数据类型	形状（Shape）	字段说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个电机（motor_1 ~ motor_6）的动作值
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，同样包含6个电机的状态值（motor_1 ~ motor_6）
observation.images.main	video	[240, 320, 3]	主摄像头图像，分辨率240x320，RGB 3通道，编码为avc1（H.264），无音频
observation.images.secondary_0	video	[240, 320, 3]	第二个摄像头图像，分辨率与主摄像头相同，编码参数相同
timestamp	float32	[1]	时间戳
episode_index	int64	[1]	所属片段索引
frame_index	int64	[1]	帧索引
task_index	int64	[1]	任务索引（当前仅1个任务）
index	int64	[1]	全局索引

关键配置

• chunks_size: 1000（数据分块大小）
• codebase_version: v3.0（LeRobot框架版本）
• 视频编码：avc1（H.264），像素格式yuv420p，非深度图，无音频。

引用

该数据集的BibTeX引用信息目前尚未提供（标记为“More Information Needed”）。