eval_so101

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含5个完整的情节，总计8475帧，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，总大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集包含多种特征，如动作（包括6个关节位置）、观察状态（同样包括6个关节位置）、前端图像（分辨率为1080x1920，3通道）、时间戳、帧索引、情节索引等。数据集的机器人类型为'so_follower'，适用于机器人控制和视觉任务的研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_so101
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 5
• 总帧数: 8475
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据分割: 训练集 (0:5)

数据文件与路径

• 数据文件模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像（前视）

• 数据类型: video
• 形状: [1080, 1920, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 1080
  • 宽度: 1920
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

可视化

• 可视化数据集地址: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=su-dm/eval_so101

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]