toy_pickplace

该数据集是通过LeRobot创建的机器人操作数据集，包含200个操作序列（episodes）和42643帧数据。数据集记录了机器人动作（包括肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪状态）以及状态观测数据。同时包含来自webcam和夹爪摄像头的视频数据（480x640分辨率，15fps）。数据集主要用于机器人学习和控制相关研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: toy_pickplace
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, t, o, y, p, i, c, k, p, l, a, c, e

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: 暂无信息
• 论文: 暂无信息

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data/*/*.parquet

元数据 (meta/info.json)

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: so100
• 总集数: 200
• 总帧数: 42643
• 总任务数: 1
• 总视频数: 400
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 15
• 数据分割:
  • 训练集: 0:200
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像 (observation.images.webcam):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • FPS: 15.0
    • 分辨率: 480x640
    • 通道数: 3
    • 编解码器: h264
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 无音频
• 观测图像 (observation.images.gipper_cam):
  • 同 webcam 特征
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: 暂无信息