test_ae_data

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: test_ae_data
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 10
• 总帧数: 665
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:10)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_ae_robot

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 特征名称:
  • left/delta_tcp_pose_x
  • left/delta_tcp_pose_y
  • left/delta_tcp_pose_z
  • left/delta_tcp_pose_roll
  • left/delta_tcp_pose_pitch
  • left/delta_tcp_pose_yaw
  • left/gripper_action
  • right/delta_tcp_pose_x
  • right/delta_tcp_pose_y
  • right/delta_tcp_pose_z
  • right/delta_tcp_pose_roll
  • right/delta_tcp_pose_pitch
  • right/delta_tcp_pose_yaw
  • right/gripper_action

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 特征名称:
  • left/tcp_pose_x
  • left/tcp_pose_y
  • left/tcp_pose_z
  • left/tcp_pose_roll
  • left/tcp_pose_pitch
  • left/tcp_pose_yaw
  • left/gripper_pos
  • right/tcp_pose_x
  • right/tcp_pose_y
  • right/tcp_pose_z
  • right/tcp_pose_roll
  • right/tcp_pose_pitch
  • right/tcp_pose_yaw
  • right/gripper_pos

观测图像：左腕部摄像头

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 视频高度: 480
  • 视频宽度: 640
  • 视频编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像：右腕部摄像头

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 视频高度: 480
  • 视频宽度: 640
  • 视频编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

其他特征

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]