pick-cube-front-cam

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含有关机器人状态和动作的信息，如关节位置和来自多个摄像头的图像。数据集结构包括12个片段，9813帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB，帧率为30fps。数据集采用Apache 2.0许可证，但缺少详细的描述、主页、论文和引用信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick-cube-front-cam
• 创建工具: LeRobot
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 12
• 总帧数: 9813
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 分割: 训练集 (0:12)

机器人平台

• 机器人类型: Unitree_G1_Inspire

数据结构与特征

数据集包含以下主要特征：

观测数据

• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [26]
  • 内容: 机器人26个关节的状态，包括左/右肩部、肘部、腕部及手部各手指的关节角度。
• observation.images.front_cam
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
  • 视频信息: 编码格式 AV1，像素格式 yuv420p，非深度图，30 FPS，3通道，无音频。
• observation.images.left_wrist_camera
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
  • 视频信息: 编码格式 AV1，像素格式 yuv420p，非深度图，30 FPS，3通道，无音频。
• observation.images.right_wrist_camera
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
  • 视频信息: 编码格式 AV1，像素格式 yuv420p，非深度图，30 FPS，3通道，无音频。

动作数据

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [26]
  • 内容: 机器人26个关节的动作指令，关节名称与 observation.state 完全对应。

索引与元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, shape [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, shape [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, shape [1])
• index: 索引 (int64, shape [1])
• task_index: 任务索引 (int64, shape [1])

文件存储

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0

补充说明

• 数据集主页与相关论文信息暂缺。
• 引用所需的BibTeX信息暂缺。