CK_handheld_demo_v13

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人技术相关的数据。数据集结构包括动作、观察（状态和图像）、时间戳和索引等多种特征。具体特征包括手持机器人的位置和姿态、夹持器和旋转目标的状态、前后摄像头拍摄的图像等。数据集总共有3个片段，453帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集采用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: CK_handheld_demo_v13
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 3
• 总帧数: 453
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小: 1000
• 数据划分: 训练集包含所有3个情节

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 特征名称:
  • handheld.x
  • handheld.y
  • handheld.z
  • handheld.qw
  • handheld.qx
  • handheld.qy
  • handheld.qz
  • gripper.cmd
  • rotate.target_deg

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [2]
• 特征名称:
  • gripper.pos
  • rotate.pos

观测图像（前视）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 特征名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480像素
  • 宽度: 640像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

观测图像（侧视）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 特征名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480像素
  • 宽度: 640像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据特征

• 时间戳: float32类型，形状[1]
• 帧索引: int64类型，形状[1]
• 情节索引: int64类型，形状[1]
• 索引: int64类型，形状[1]
• 任务索引: int64类型，形状[1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: ck_handheld_robot

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供