nuScenes

该数据集名为nuScenes，包含了来自波士顿和新加坡的1000个长度为20秒的场景，数据丰富，涵盖了多种传感器数据，如摄像头图像、激光雷达扫描、雷达扫描以及物体边界框。数据集分为训练集（850个场景）和验证集（150个场景）两部分。此外，还有一个内部测试集，但不对公众开放。该数据集规模宏大，包含140万张摄像头图像、39万次激光雷达扫描、140万次雷达扫描以及40,000个关键帧中的140万个物体边界框。其任务旨在为自动驾驶车辆的感知系统进行极端情况检测与评估。

The dataset named nuScenes comprises 1,000 20-second-long scenarios collected from Boston and Singapore. It features rich multimodal sensor data, including camera images, LiDAR scans, radar scans, and object bounding boxes. The dataset is partitioned into a training subset (850 scenarios) and a validation subset (150 scenarios). Additionally, an internal test set is included, which is not publicly accessible. This large-scale dataset contains 1.4 million camera images, 390,000 LiDAR scans, 1.4 million radar scans, and 1.4 million object bounding boxes across 40,000 keyframes. Its targeted task is to conduct extreme condition detection and evaluation for autonomous driving perception systems.

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

nuScenes是一个用于自动驾驶的多模态大规模数据集，包含来自多个传感器的数据（如激光雷达、摄像头）、高精地图和丰富的注释信息。该数据集提供了多个扩展，如Panoptic nuScenes（点云全景分割与跟踪）、nuScenes-lidarseg（点云语义分割）和CAN总线数据，支持多种自动驾驶任务的研究和开发。