轮足复合仿生腿系统性能试验测试验证数据集

本数据集主要面向高性能轮足仿生机器人关键部件设计与验证研究，为满足高机动、大承载机器人移动平台在复杂地形环境下的技术攻关需求而建设。数据集源于“多模态轮足仿生机器人运动机理与行走系统设计”课题的专项测试，基于单腿测试台架、高精度三维测力台、标尺及影像记录系统，在室内常温环境下产生。
数据集系统性地记录了轮足仿生机器人单腿系统（采用足端轮式复合结构，具备侧展、前摆、膝关节及足端轮）的多项性能观测值。主要内容包括：结构自由度数量（≥4个）、最大承载能力（≥200公斤）、负重25公斤条件下的垂直跳跃高度（≥0.5米）、以及从0.2米高度下落时的冲击力峰值与自重比值（即缓冲性能，要求<200%） 等关键指标。数据通过严格的标准化测试流程获取，通过逐级加载测试承载能力、通过视频逐帧分析测量跳跃高度、利用三维测力台精确采集落地冲击力。
该数据集旨在为轮足复合机构设计、高爆发驱动单元选型与控制算法优化提供精准、可靠的实验数据支撑。其数据记录以过程视频资料为主，并辅以测试过程关节数据，数据总量为2.91GB。