aloha_sim_insertion_human_scripted
收藏Hugging Face2026-04-16 更新2026-04-16 收录
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https://huggingface.co/datasets/kd-forge/aloha_sim_insertion_human_scripted
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
kd-forge
创建时间：
2026-04-16
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: aloha_sim_insertion_human_scripted
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
数据集规模与结构
- 总情节数: 100
- 总帧数: 45000
- 总任务数: 1
- 数据文件总大小: 10000 MB
- 视频文件总大小: 50000 MB
- 帧率: 50 FPS
- 数据块大小: 1000000
- 数据分割: 训练集 (0:100)
- 数据文件路径模式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征
-
observation.images.top
- 数据类型: 视频
- 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
- 视频信息:
- 帧率: 50.0
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: 否
- 包含音频: 否
-
observation.state
- 数据类型: float32
- 形状: [14]
- 名称 (电机):
- left_waist
- left_shoulder
- left_elbow
- left_forearm_roll
- left_wrist_angle
- left_wrist_rotate
- left_gripper
- right_waist
- right_shoulder
- right_elbow
- right_forearm_roll
- right_wrist_angle
- right_wrist_rotate
- right_gripper
- 帧率: 50.0
-
action
- 数据类型: float32
- 形状: [14]
- 名称 (电机): 与
observation.state相同 - 帧率: 50.0
-
episode_index
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
-
frame_index
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
-
timestamp
- 数据类型: float32
- 形状: [1]
-
next.done
- 数据类型: bool
- 形状: [1]
- 帧率: 50.0
-
index
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
-
task_index
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
可视化
- 数据集可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kd-forge/aloha_sim_insertion_human_scripted
引用信息
- 主页: [More Information Needed]
- 论文: [More Information Needed]
- BibTeX: [More Information Needed]
