lerobo_dataset_20260709_172822
收藏资源简介：
该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人任务。它包含一个episode，总计1045帧，数据以每秒30帧的速率采集。数据特征包括动作（由6个浮点值表示，分别对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的6个浮点值）、正面和顶部视角的图像（以视频格式存储，分辨率为480x640，3通道，编码为av1），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集采用Apache 2.0许可证，数据文件以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，并包含训练分割。
This dataset is a robot dataset created using LeRobot, specifically designed for robot tasks. It contains one episode with a total of 1045 frames, collected at a rate of 30 frames per second. The data features include actions (represented by 6 floating-point values for shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6 floating-point values as actions), images from front and top perspectives (in video format, resolution 480x640, 3 channels, encoded as av1), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset uses the Apache 2.0 license, with data files stored in Parquet format, a total data file size of 100MB, and video file size of 200MB. The robot type is so_follower, and it includes a training split.
数据集概述
该数据集是一个机器人学领域的数据集，使用 LeRobot 框架创建，基于 Apache-2.0 许可证发布。
数据集结构
- 总片段数 (total_episodes): 1
- 总帧数 (total_frames): 1045
- 总任务数 (total_tasks): 1
- 帧率 (fps): 30
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 机器人类型: so_follower
- 数据分割: 训练集 (train) 包含所有片段 (0:1)
特征 (Features)
数据集包含以下特征：
- action: 6 维浮点数数组，代表机器人关节动作 (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos)
- observation.state: 6 维浮点数数组，代表机器人关节状态 (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos)
- observation.images.front: 前方摄像头图像，视频格式，分辨率 480x640x3，编码为 AV1
- observation.images.top: 顶部摄像头图像，视频格式，分辨率 480x640x3，编码为 AV1
- timestamp: 浮点数时间戳
- frame_index: 帧索引 (int64)
- episode_index: 片段索引 (int64)
- index: 索引 (int64)
- task_index: 任务索引 (int64)
