iamlab_cmu_pickup_insert

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: iamlab_cmu_pickup_insert
• 主页: https://openreview.net/forum?id=WuBv9-IGDUA
• 论文: https://arxiv.org/abs/2401.14502
• 许可证: MIT
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 7
• 总片段数: 631
• 总帧数: 146241
• 总视频数: 1262
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• observation.images.image:

  • 类型: 视频
  • 形状: [360, 640, 3]
  • 帧率: 20.0
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: 否
  • 音频: 无

• observation.images.wrist_image:

  • 类型: 视频
  • 形状: [240, 320, 3]
  • 帧率: 20.0
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: 否
  • 音频: 无

• language_instruction:

  • 类型: 字符串
  • 形状: [1]

• observation.state:

  • 类型: float32
  • 形状: [8]
  • 电机: [motor_0, motor_1, motor_2, motor_3, motor_4, motor_5, motor_6, motor_7]

• action:

  • 类型: float32
  • 形状: [7]
  • 电机: [motor_0, motor_1, motor_2, motor_3, motor_4, motor_5, motor_6]

• timestamp:

  • 类型: float32
  • 形状: [1]

• episode_index:

  • 类型: int64
  • 形状: [1]

• frame_index:

  • 类型: int64
  • 形状: [1]

• next.reward:

  • 类型: float32
  • 形状: [1]

• next.done:

  • 类型: bool
  • 形状: [1]

• index:

  • 类型: int64
  • 形状: [1]

• task_index:

  • 类型: int64
  • 形状: [1]

引用

bibtex @inproceedings{saxena2023multiresolution, title={Multi-Resolution Sensing for Real-Time Control with Vision-Language Models}, author={Saumya Saxena and Mohit Sharma and Oliver Kroemer}, booktitle={7th Annual Conference on Robot Learning}, year={2023}, url={https://openreview.net/forum?id=WuBv9-IGDUA} }