面向桥梁场景样机离散点与连续滑动接触作业测试数据集

该数据集主要面向桥梁检测机器人技术、接触式作业控制算法、裂缝视觉识别与结构健康监测等研究需求建设，其基于搭载多传感器与专用检测仪器的桥梁检测飞行机器人样机，在暮坪湘江特大桥与湘江特大桥两处真实桥梁现场，通过实地飞行与接触式作业采集产生。数据主要记录了样机在钢筋混凝土检测与表面裂缝检测两大核心任务中，执行离散点接触和连续滑动接触作业全过程的多模态信息。具体内容包括：多视角作业视频（第三视角、样机第一视角、DJI监控视角及算法识别叠加画面）、飞行器底层控制日志（ROS .bag 数据包与PX4 .ulg 日志）、以及钢筋混凝土检测仪与裂缝检测设备的原始与解析数据（.BIN/.YGJY格式）。数据集按检测任务、桥梁位置与测试次序系统组织，完整覆盖了从传感器信号、机器人状态到环境视觉的作业链条，支持在真实高干扰环境下对接触控制稳定性、病害识别准确性与作业路径规划效能进行综合评估。该数据集为桥梁接触式检测机器人的算法验证、鲁棒性测试及物理交互动力学分析提供了宝贵的实地实测数据基础。