dg5f-cable-mg-1.25sq-3cables-blue-m1

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含60个episodes，35763帧，30个任务。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集包含动作和观察状态的特征，动作特征为22个浮点型位置数据，观察状态特征为20个浮点型位置数据。此外，数据集还包含来自gelsight1、gelsight2和realsense相机的视频观察数据，视频分辨率为480x640，3通道，编码格式为av1。数据集的结构信息详细描述了数据的分块、存储路径和特征属性。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: dg5f-cable-mg-1.25sq-3cables-blue-m1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 60
• 总帧数: 35763
• 总任务数: 30
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 所有数据（索引0至60）均用于训练。
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [22]
• 描述: 代表机器人22个关节（dg5f_0.pos 至 dg5f_21.pos）的位置信息。

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [20]
• 描述: 代表机器人20个关节（dg5f_0.pos 至 dg5f_19.pos）的位置信息。

观测图像

1. GelSight1 图像
   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息: 编码格式AV1，像素格式yuv420p，非深度图，30 FPS，3通道，无音频。
2. GelSight2 图像
   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息: 编码格式AV1，像素格式yuv420p，非深度图，30 FPS，3通道，无音频。
3. RealSense 图像
   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息: 编码格式AV1，像素格式yuv420p，非深度图，30 FPS，3通道，无音频。

元数据索引

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]。
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]。

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: dg5f
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用: 信息缺失