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这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门针对bi_seeed_b601_dm_follower双机械臂机器人。数据集包含机器人的动作指令、关节状态观测和多个视角的图像观测（左、右、顶部摄像头）。动作和状态数据均为14维浮点向量，对应左右机械臂的肩部、肘部、腕部和夹爪的关节位置。图像观测包括左、右摄像头（分辨率480x640）和顶部摄像头（分辨率376x672）的RGB视频数据。数据集以parquet格式存储，包含时间戳、帧索引、任务索引等元数据，适用于机器人学习和控制任务的研究。

This is a robot control dataset created using LeRobot, specifically designed for the bi_seeed_b601_dm_follower dual-arm robot. The dataset includes robot action commands, joint state observations, and multi-view image observations (left, right, and top cameras). Action and state data are both 14-dimensional floating-point vectors, corresponding to the joint positions of the shoulders, elbows, wrists, and grippers of the left and right robotic arms. Image observations include RGB video data from left and right cameras (resolution 480x640) and a top camera (resolution 376x672). The dataset is stored in parquet format, containing metadata such as timestamps, frame indices, and task indices, making it suitable for research in robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 机器人类型: bi_seeed_b601_dm_follower
• 总集数 (episodes): 0
• 总帧数 (frames): 0
• 总任务数 (tasks): 0
• 数据分块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[14]	包含左右手臂各7个关节位置（肩部pan/lift、肘部flex、腕部flex/yaw/roll、夹爪）
observation.state	float32	[14]	与action相同的14维关节状态观测
observation.images.left	video	[480, 640, 3]	左侧相机图像，高度480，宽度640，RGB三通道
observation.images.right	video	[480, 640, 3]	右侧相机图像，高度480，宽度640，RGB三通道
observation.images.top	video	[376, 672, 3]	顶部相机图像，高度376，宽度672，RGB三通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

其他信息

• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建
• 代码库版本: v3.0
• 主页: 暂无
• 论文: 暂无
• 引用格式: 暂无