record_test

这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，包含2个训练片段，总计783帧数据和4个视频。数据集记录了Auboi5机械臂的7维关节位置动作和状态信息（包括上臂、肩部、前臂、手腕1-3和夹爪位置），以及固定视角和手眼视角的两个图像观测流（分辨率480x640，30fps）。数据以parquet格式存储，适用于机器人学习和控制任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集描述

• 使用LeRobot创建（GitHub地址：https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: auboi5
• 总情节数: 2
• 总帧数: 783
• 总任务数: 1
• 总视频数: 4
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集（0:2）
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征结构

• 动作:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: upperArm.pos, shoulder.pos, foreArm.pos, wrist1.pos, wrist2.pos, wrist3.pos, gripper.pos

• 观测状态:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: upperArm.pos, shoulder.pos, foreArm.pos, wrist1.pos, wrist2.pos, wrist3.pos, gripper.pos

• 固定图像观测:

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 信息: 视频高度480，宽度640，编解码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30fps，3个通道，无音频

• 手眼图像观测:

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 信息: 视频高度480，宽度640，编解码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30fps，3个通道，无音频

• 时间戳:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 名称: 无

• 帧索引:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: 无

• 情节索引:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: 无

• 索引:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: 无

• 任务索引:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: 无

引用信息

• 文献: 需要更多信息
• BibTeX: 需要更多信息