put-cube-camera1

该数据集是使用LeRobot创建的机器人技术数据集，包含5个训练片段，总计1631帧数据，帧率为30fps。数据集记录了so101_follower型机器人的操作数据，包括6维动作向量（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）和对应的6维状态观测。同时包含前置摄像头采集的480x640分辨率RGB视频数据，以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据集专注于单一任务，采用Apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总视频数: 5
• 总片段数: 5
• 总帧数: 1631
• 片段大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测特征

• 状态观测:

  • 名称: observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 关节名称:
    • shoulder_pan.pos
    • shoulder_lift.pos
    • elbow_flex.pos
    • wrist_flex.pos
    • wrist_roll.pos
    • gripper.pos

• 图像观测:

  • 名称: observation.images.front
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称:
    • height
    • width
    • channels
  • 视频信息:
    • 视频高度: 480
    • 视频宽度: 640
    • 视频编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false

元数据特征

• 时间戳: float32, 形状[1]
• 帧索引: int64, 形状[1]
• 片段索引: int64, 形状[1]
• 索引: int64, 形状[1]
• 任务索引: int64, 形状[1]

分割信息

• 训练集: 片段0-5

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower