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该数据集是使用LeRobot创建的，与机器人技术相关。数据集包含以parquet格式存储的结构化数据文件，并包含有关数据集结构的元数据，如剧集数量、帧数、任务和视频数量。它还详细说明了数据集中包含的特征，如动作、观察（状态以及来自前部和腕部摄像头的图像）、时间戳、帧索引、剧集索引和任务索引。数据集采用Apache-2.0许可证，但未提供详细描述或主页信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: lekiwi_client

数据集结构

• 总集数: 1
• 总帧数: 1250
• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 分割:
  • 训练集: 0:1

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [9]
  • 名称:
    • arm_shoulder_pan.pos
    • arm_shoulder_lift.pos
    • arm_elbow_flex.pos
    • arm_wrist_flex.pos
    • arm_wrist_roll.pos
    • arm_gripper.pos
    • x.vel
    • y.vel
    • theta.vel

• 观察状态 (observation.state):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [9]
  • 名称: 同动作特征

• 观察图像 (observation.images.front 和 observation.images.wrist):

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 10 fps
    • 通道数: 3
    • 是否有音频: false

• 其他特征:

  • 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
  • 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
  • 集索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
  • 索引 (index): int64, 形状 [1]
  • 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]