move_cup_to_shelf1

该数据集使用[LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot)创建，涉及机器人技术，特别是使用'franka research 3'机器人进行操纵任务，如'拾取和放置'。数据集结构包括观察状态、动作、速度、图像和时间戳等多种特征，可能用于机器人操纵研究或训练。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: move_cup_to_shelf1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, franka research 3, manipulation, pick and place

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据总量: 100 MB
• 视频总量: 500 MB
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS

数据统计

• 总任务数: 1
• 总情节数: 2
• 总帧数: 174
• 数据划分: 训练集包含所有情节 (索引 0 到 2)

特征字段

观测数据

• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 描述: 机器人状态，包含 7 个机械臂关节和 1 个夹爪的状态。
• observation.velocities
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 描述: 机器人速度，包含 7 个机械臂关节和 1 个夹爪的速度。
• observation.images.main
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 描述: 主摄像头图像，RGB 格式，分辨率 640x480。
  • 视频信息:
    • 编码: AV1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 无音频

动作数据

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 描述: 机器人动作，控制 7 个机械臂关节和 1 个夹爪。

索引与元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状 [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状 [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 形状 [1])
• index: 数据索引 (int64, 形状 [1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状 [1])

技术详情

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: Franka Research 3

引用信息

• 论文: 信息缺失
• 主页: 信息缺失
• BibTeX 引用: 信息缺失