sort_b601_20260827_151452
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
adrfm创建时间：
2026-08-27
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称：sort_b601_20260827_151452
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
- 机器人类型：seeed_b601_rs_follower
数据规模
- 总片段数（Episodes）：6
- 总帧数（Frames）：4066
- 总任务数（Tasks）：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 采样频率（FPS）：30
- 数据拆分：训练集包含全部6个片段（train: 0:6）
数据特征
动作与状态特征（7维）
动作和观测状态均包含以下关节位置信息：
- shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）
- shoulder_lift.pos（肩部升降）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲）
- wrist_flex.pos（腕部弯曲）
- wrist_yaw.pos（腕部偏航）
- wrist_roll.pos（腕部翻滚）
- gripper.pos（夹爪位置）
图像观测（2个摄像头视角）
- 侧面相机（observation.images.side）：分辨率480×640，RGB三通道，AV1编码，30 FPS
- 腕部相机（observation.images.wrist）：分辨率480×640，RGB三通道，AV1编码，30 FPS
其他元数据
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据格式
- 数据文件：Parquet格式，路径为
data/*/*.parquet - 视频文件：MP4格式（AV1编码）
- 代码库版本：v3.0
- 分块大小：1000
可视化工具
可通过 LeRobot 数据集可视化空间查看该数据集内容： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=adrfm/sort_b601_20260827_151452
