pick_and_place_rubber

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含动作、观察状态、图像（顶部摄像头和手腕摄像头）、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等特征。数据集的总片段数为2，总帧数为493，总任务数为1。数据集的许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述：pick_and_place_rubber

该数据集是一个用于机器人抓取与放置任务（pick and place）的机器人操作数据集，基于 LeRobot 框架创建。

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（robotics）
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：2
• 总帧数：493
• 总任务数：1
• 帧率：25 FPS
• 数据划分：训练集（train）包含全部 2 个片段（索引 0 到 2）

数据规模

• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）

数据结构

数据集包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机械臂关节位置指令（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	[6]	机械臂关节位置观测（与 action 命名一致）
observation.images.cam_top	video	[480, 640, 3]	顶部相机视频，AV1 编码，25 FPS，RGB
observation.images.cam_wrist	video	[480, 640, 3]	腕部相机视频，AV1 编码，25 FPS，RGB
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

目前暂无可用的 BibTeX 引用信息（需补充）。