soarm101_pickplace_multicolor_v1

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含30个总片段，27724个总帧，2个总任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作、观测状态、主图像和次图像、时间戳、帧索引、任务索引等。动作和观测状态的特征包括x、y、z坐标、旋转6D表示和夹持器状态。图像特征包括高度、宽度和通道数。数据集还包含关节位置和关节动作的特征。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: soarm101_pickplace_multicolor_v1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总任务数: 2
• 总回合数: 30
• 总帧数: 27724
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 分块大小: 1000
• 数据版本: v3.0

数据划分

• 训练集: 包含全部30个回合 (索引范围: 0:30)

机器人信息

• 机器人类型: so100_follower

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段说明

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [10]
   • 维度名称: ["x", "y", "z", "rot6d_0", "rot6d_1", "rot6d_2", "rot6d_3", "rot6d_4", "rot6d_5", "gripper"]

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [10]
   • 维度名称: ["x", "y", "z", "rot6d_0", "rot6d_1", "rot6d_2", "rot6d_3", "rot6d_4", "rot6d_5", "gripper"]

3. 主图像观测 (observation.images.main)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 维度名称: ["height", "width", "channels"]
   • 视频信息:
     • 高度: 480 像素
     • 宽度: 640 像素
     • 通道数: 3
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 30 FPS
     • 是否包含音频: false

4. 次图像观测 (observation.images.secondary)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 维度名称: ["height", "width", "channels"]
   • 视频信息:
     • 高度: 480 像素
     • 宽度: 640 像素
     • 通道数: 3
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 30 FPS
     • 是否包含音频: false

5. 关节位置观测 (observation.joint_positions)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 维度名称: ["shoulder_pan", "shoulder_lift", "elbow_flex", "wrist_flex", "wrist_roll", "gripper"]

6. 关节动作 (action_joints)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 维度名称: ["shoulder_pan", "shoulder_lift", "elbow_flex", "wrist_flex", "wrist_roll", "gripper"]

7. 索引与标识字段

   • timestamp: 时间戳 (float32, shape [1])
   • frame_index: 帧索引 (int64, shape [1])
   • episode_index: 回合索引 (int64, shape [1])
   • index: 索引 (int64, shape [1])
   • task_index: 任务索引 (int64, shape [1])

可视化

可通过以下链接可视化此数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=edgarcancinoe/soarm101_pickplace_multicolor_v1

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用格式: [More Information Needed]