lerobot_arm_3
收藏资源简介：
这是一个使用LeRobot工具创建的机器人数据集，专为机器人控制任务设计。数据集包含50个episodes，总计13038帧数据，采样频率为30fps。特征包括：动作向量（10维浮点型，表示机械臂关节位置和速度）、状态观测（10维浮点型，表示机械臂和底盘关节位置）、多视角图像观测（前视、侧视、俯视三个视角的480x640x3视频，编码为h264格式），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集以Parquet文件格式存储，总数据量约300MB（包括数据和视频），适用于机器人强化学习或模仿学习任务。
This is a robot dataset created using the LeRobot tool, primarily designed for robot control tasks. The dataset contains 50 episodes, totaling 13038 frames with a sampling frequency of 30fps. Features include: action vectors (10-dimensional floating-point, representing robotic arm joint positions and velocities), state observations (10-dimensional floating-point, representing robotic arm and base joint positions), multi-view image observations (videos from three perspectives: front, side, and top, with resolution 480x640x3, encoded in h264 format), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is stored in Parquet format, with a total data size of approximately 300MB (including data and videos), and is suitable for robot reinforcement learning or imitation learning tasks.
数据集概述
- 数据集名称:
lerobot_arm_3 - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 标签: LeRobot
- 创建工具: LeRobot
数据集结构
基本信息
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (fps): 30
- 总片段数 (total_episodes): 50
- 总帧数 (total_frames): 13,038
- 总任务数 (total_tasks): 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 机器人类型:
so_follower
数据划分
- 训练集 (train): 片段 0 至 49
特征 (Features)
动作 (action)
- 数据类型: float32
- 形状: [10]
- 维度名称:
shoulder_pan.pos,shoulder_lift.pos,elbow_flex.pos,wrist_flex.pos,wrist_roll.pos,gripper.pos,x.vel,y.vel,theta.vel,lift_axis.vel
观测状态 (observation.state)
- 数据类型: float32
- 形状: [10]
- 维度名称:
shoulder_pan.pos,shoulder_lift.pos,elbow_flex.pos,wrist_flex.pos,wrist_roll.pos,gripper.pos,base_left_wheel.pos,base_back_wheel.pos,base_right_wheel.pos,lift_axis.pos
观测图像 (observation.images)
- 三个摄像头视角:
front（前）、side（侧）、top（顶） - 图像分辨率: 480 x 640 像素，3 通道 (RGB)
- 编码格式: H.264 (h264)
- 像素格式: yuv420p
- 帧率: 30 fps
- 是否为深度图: 否
其他字段
- timestamp: 时间戳，float32，形状 [1]
- frame_index: 帧索引，int64，形状 [1]
- episode_index: 片段索引，int64，形状 [1]
- index: 索引，int64，形状 [1]
- task_index: 任务索引，int64，形状 [1]
数据存储路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
