Ex2_CNB_light_behind_attempt_0

该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含10个episodes，总计8089帧，帧率为30fps。机器人类型为so_follower。数据集结构包括动作特征（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（包括关节位置和前端摄像头图像，图像分辨率为480x640，3通道）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人控制和学习任务。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: Ex2_CNB_light_behind_attempt_0
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学 (Robotics)
创建工具: LeRobot

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数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 10
• 总帧数: 8089
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分块大小: 1000
• 数据格式: Parquet 文件 (路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet)
• 视频格式: MP4 文件 (路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4)
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部 10 个片段 (索引 0:10)

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特征维度

特征名称	数据类型	形状 (Shape)	描述
action	float32	(6,)	6维动作向量，包含肩部关节、肘部关节、腕部关节及夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	6维状态向量，与动作空间相同，表示机器人各关节位置
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头 RGB 视频，分辨率 480×640，帧率 30 FPS，编码 AV1，无音频
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

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数据可视化

您可以通过以下链接在浏览器中预览该数据集：
可视化数据集