piper_pickdrop_fooditems_101

该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关。数据集包含来自多个摄像头角度（全局、夹持器、局部）的视频数据、状态观察和动作，所有数据均以特定格式结构化。数据集结构详细记录了数据类型、形状和视频规格。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: piper_pickdrop_fooditems_101
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/DRMNmadhan/piper_pickdrop_fooditems_101
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot, piper, robotis
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构与规模

• 总情节数: 100
• 总帧数: 120,066
• 总任务数: 1
• 总视频数: 300
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:100)
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: piper

数据文件与路径

• 数据文件模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 配置文件: meta/info.json

数据特征

元数据特征

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• index: 数据类型 int64，形状 [1]
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]

观测特征

• observation.images.cam_global: 视频数据，形状 [480, 640, 3]，编码 libx264，像素格式 yuv420p
• observation.images.cam_gripper: 视频数据，形状 [480, 640, 3]，编码 libx264，像素格式 yuv420p
• observation.images.cam_local: 视频数据，形状 [480, 640, 3]，编码 libx264，像素格式 yuv420p
• observation.state: 数据类型 float32，形状 [7]，包含 joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, joint6, gripper

动作特征

• action: 数据类型 float32，形状 [7]，包含 joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, joint6, gripper

补充说明

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失