recoverygym-recovery

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

recoverygym-recovery 是一个用于机器人操作任务的数据集，基于 LeRobot 框架构建，包含模拟环境中的恢复（Recovery）任务数据。

基本信息

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 机器人类型：recoverygym_sim
• 创建工具：LeRobot

数据规模

• 训练集样本：166 个样本（episode）
• 总片段数：13 个 episodes
• 总帧数：88 帧
• 任务数量：1 个任务
• 采样频率：10 FPS
• 数据集大小：42,443 字节
• 下载大小：11,654 字节

数据特征

数据集包含以下主要特征：

• 标识字段： episode_id（字符串）、frame_index（整数）
• 任务字段： task、instruction、failure_type、severity、outcome、primitives
• 状态观测：末端执行器坐标（ee_x, ee_y）、物体坐标（object_x, object_y）、目标坐标（target_x, target_y）
• 动作数据：位移增量（dx, dy）、夹爪开合（toggle_gripper）
• 辅助标记： is_ood（是否分布外数据）
• 图像观测：三路摄像头（camera1、camera2、camera3），分辨率均为 256×256×3

数据用途

该数据集包含机器人恢复任务相关的交互数据，可用于训练机器人进行失败恢复、操作纠错等场景，同时记录了故障类型（failure_type）和严重程度（severity）等标注信息。