toy_fish_20260902_201935

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：toy_fish_20260902_201935

基本信息

• 数据集名称：toy_fish_20260902_201935
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建方式：使用开源库LeRobot创建（LeRobot GitHub仓库：https://github.com/huggingface/lerobot）
• 注册地址：https://huggingface.co/datasets/qownscks/toy_fish_20260902_201935

数据集规模

• 总回合数（Total Episodes）：50
• 总帧数（Total Frames）：20,664
• 总任务数（Total Tasks）：1
• 数据类型文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 数据划分：训练集（Train）：回合0至49

数据采集与硬件特征

• 机器人类型：SO_Follower
• 采样频率（FPS）：30帧/秒
• 编码版本：LeRobot Codebase v3.0

特征与数据字段

数据集包含以下数据字段：

1. 动作数据（Action）

• 数据类型：float32
• 维度：6维
• 字段含义：肩部水平旋转、肩部垂直升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部翻转、夹爪位置

2. 观测状态（Observation.State）

• 数据类型：float32
• 维度：6维
• 字段含义：与动作数据相同，反映机器人各关节的位置状态

3. 观测图像（Observation.Images.up 和 observation.images.wrist）

• 图像类型：视频（H.264编码）
• 分辨率：480×640像素，3通道（RGB）
• 帧率：30帧/秒
• 颜色格式：yuv420p
• 无音频
• 两个视角：上方相机（up）和腕部相机（wrist）

4. 元数据字段

• timestamp：float32，时间戳
• frame_index：int64，帧索引
• episode_index：int64，回合索引
• index：int64，全局索引
• task_index：int64，任务索引

数据存储结构

• 数据文件格式：Parquet（路径：data/chunk-{块索引:03d}/file-{文件索引:03d}.parquet）
• 视频文件格式：MP4（路径：videos/{视频键}/chunk-{块索引:03d}/file-{文件索引:03d}.mp4）
• 块大小：1,000帧/块

数据集用途

该数据集适用于机器人控制任务，尤其是模仿学习或强化学习场景下的机器人操作数据，可帮助训练机器人执行基于视觉（多视角图像）与本体感知（关节状态）的操控策略。数据集可在线可视化（LeRobot可视化工具）。