gello_hand_sim
收藏Hugging Face2025-01-28 更新2025-04-08 收录
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https://huggingface.co/datasets/ipa-intelligent-mobile-manipulators/gello_hand_sim
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资源简介：
该数据集是一个机器人技术相关的数据集，包含50个episodes，8109帧，150个视频。数据集提供了多个观察和动作特征，包括三个摄像头的图像（分辨率为240x320，帧率为10fps）、机器人状态、关节速度、末端执行器位置和姿态、夹爪位置等。数据以parquet格式存储，视频编码为h264。
该数据集是一个机器人技术相关的数据集，包含50个episodes，8109帧，150个视频。数据集提供了多个观察和动作特征，包括三个摄像头的图像（分辨率为240x320，帧率为10fps）、机器人状态、关节速度、末端执行器位置和姿态、夹爪位置等。数据以parquet格式存储，视频编码为h264。
提供机构：
ipa-intelligent-mobile-manipulators
创建时间：
2025-01-28
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 代码库版本: v2.0
数据集结构
- 总剧集数: 50
- 总帧数: 8109
- 总任务数: 1
- 总视频数: 150
- 总块数: 1
- 块大小: 1000
- 帧率 (FPS): 10
- 数据分割: 训练集 (0:50)
数据文件
- 数据路径:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频路径:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
特征描述
观察特征
- 图像观察:
observation.image.camera1_img: 视频格式，形状 [3, 240, 320]observation.image.camera2_img: 视频格式，形状 [3, 240, 320]observation.image.camera3_img: 视频格式，形状 [3, 240, 320]
- 状态观察:
observation.state: 浮点64，形状 [7]，包含7个电机状态observation.joint_velocities: 浮点64，形状 [7]，包含7个电机速度observation.ee_pos_quat: 浮点64，形状 [7]，包含7个电机位置四元数observation.gripper_position: 浮点64，形状 [1]
动作特征
action: 浮点64，形状 [7]，包含7个电机动作
元数据
timestamp: 浮点32，形状 [1]frame_index: 整型64，形状 [1]episode_index: 整型64，形状 [1]index: 整型64，形状 [1]task_index: 整型64，形状 [1]
引用信息
- BibTeX: [More Information Needed]
