Ex1_CNB_attempt_0

该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人控制任务。数据集包含10个episodes，总计4045帧数据，涉及机器人类型为“so_follower”。数据特征包括动作信息（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（6个关节位置）以及观测图像（前视摄像头视频，分辨率为480x640，30帧/秒，RGB三通道）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人强化学习和模仿学习研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：Ex1_CNB_attempt_0
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 数据集主页：https://huggingface.co/datasets/robot-learning/Ex1_CNB_attempt_0
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

该数据集基于 LeRobot v3.0 代码库构建。

统计数据

• 总片段数（Episodes）：10
• 总帧数（Frames）：4045
• 任务数量：1
• 数据块大小（Chunks Size）：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 机器人类型：so_follower

数据划分

• 训练集（Train）：全部 10 个片段（索引 0 到 9）

文件路径

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6维动作数据，包含机器人各关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	[6]	6维观测状态，与动作特征维度一致
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频流，分辨率 480x640，3通道彩色图像，编码格式为 av1，帧率 30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引