so101-teleop-pen-to-holder-real8
收藏Hugging Face2026-06-30 更新2026-06-30 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
st872113
创建时间：
2026-06-30
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称: so101-teleop-pen-to-holder-real8
- 任务类别: 机器人学（robotics）
- 标签: LeRobot
- 许可证: Apache-2.0
数据集结构
- 机器人类型: so101_follower
- 总片段数: 5
- 总帧数: 1519
- 总任务数: 1
- 数据块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率: 30 fps
- 数据集划分:
- 训练集: 片段 0 至 4
特征字段
| 特征字段 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 动作数据，包含 6 个关节位置：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper |
| observation.state | float32 | [6] | 观测状态，与动作字段相同的 6 个关节位置 |
| observation.images.wrist | video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头视频，分辨率 480x640，AV1 编码，30 fps，无音频 |
| observation.images.front | video | [480, 640, 3] | 前方摄像头视频，分辨率 480x640，AV1 编码，30 fps，无音频 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据存储
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- 论文: 暂无
- 主页: 暂无
