jaka_push_9

该数据集是通过LeRobot创建的机器人领域数据集，包含3个episodes和120帧数据。数据以parquet格式存储，视频数据以mp4格式存储。数据集包含机器人的关节位置（6个关节）、状态观测、前端图像（480x640分辨率）等多种特征，帧率为2fps。数据总大小为100MB，视频总大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: foggy214/jaka_push_9
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总情节数: 3
• 总帧数: 120
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 2 FPS
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0

数据结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 全部数据用于训练 (train: "0:3")

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 关节位置 (joint1.pos 至 joint6.pos)

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 关节位置 (joint1.pos 至 joint6.pos)

观测图像

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 描述: 前置摄像头图像
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 通道数: 3
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 2 FPS
  • 是否包含音频: 否

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=foggy214/jaka_push_9

引用信息

• 主页: [信息缺失]
• 论文: [信息缺失]
• BibTeX引用: [信息缺失]