D2

该数据集是一个机器人相关的数据集，使用LeRobot创建。包含50个episodes，7666帧数据，150个视频。数据集提供了12维的动作和状态数据，以及鸟瞰图、左腕图、右腕图等图像观测数据。动作和状态数据包括左右肩、肘、腕和夹持器的位置信息。图像观测数据的分辨率为480x640，3通道，帧率为15fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.0

数据集结构

• 机器人类型: koch_bimanual
• 总集数: 50
• 总帧数: 7666
• 总任务数: 1
• 总视频数: 150
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 15 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 名称:
  • left_shoulder_pan
  • left_shoulder_lift
  • left_elbow_flex
  • left_wrist_flex
  • left_wrist_roll
  • left_gripper
  • right_shoulder_pan
  • right_shoulder_lift
  • right_elbow_flex
  • right_wrist_flex
  • right_wrist_roll
  • right_gripper

观测状态特征

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 名称: 同动作特征

观测图像特征

bird视角

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • fps: 15.0
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 通道数: 3
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 是否有音频: false

wrist_left视角

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 同bird视角

wrist_right视角

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 同bird视角

其他特征

• timestamp: float32, 形状[1]
• frame_index: int64, 形状[1]
• episode_index: int64, 形状[1]
• index: int64, 形状[1]
• task_index: int64, 形状[1]

分割信息

• 训练集: 0:50

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]