train_v1_BRG_20260718_210703

该数据集是一个用于机器人学习的多模态数据集，由LeRobot工具创建。数据集包含20个episodes，总计13985帧，采样率为30fps。数据特征包括机器人的动作（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、状态观察（与动作相同的关节位置）、来自前置和顶部摄像头的视频观察（视频分辨率为480x640，3通道，30fps，使用AV1编码），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集专为so_follower机器人类型设计，用于训练和评估机器人控制任务。数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

• 数据集名称: train_v1_BRG_20260718_210703
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建
• 可视化链接: 可视化此数据集

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: so_follower
• 总集数: 20
• 总帧数: 13985
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含所有20个片段（索引0:20）

特征详情

该数据集包含以下特征：

• action (动作): 6维浮点数组，包含关节位置指令 (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos)。
• observation.state (观测状态): 6维浮点数组，与动作特征相同的关节位置状态。
• observation.images.front (前摄像头图像): 视频数据，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS。
• observation.images.top (顶部摄像头图像): 视频数据，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS。
• timestamp (时间戳): 1维浮点数。
• frame_index (帧索引): 1维整数。
• episode_index (集索引): 1维整数。
• index (索引): 1维整数。
• task_index (任务索引): 1维整数。