lx7r_pickup_test5_dataset

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: 多机器人

数据集结构

• 总集数: 4
• 总帧数: 1492
• 总任务数: 1
• 总视频数: 8
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

观测状态

• 形状: [23]
• 数据类型: float32
• 名称:
  • right_xarm7_joint_0 到 right_xarm7_joint_6
  • leap_joint_0 到 leap_joint_15

动作

• 形状: [23]
• 数据类型: float32
• 名称:
  • right_xarm7_x 到 right_xarm7_qw
  • leap_cmd_0 到 leap_cmd_15

观测图像

前视图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

俯视图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 同前视图像

其他特征

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 集索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]