rack_test_tube_4

该数据集使用LeRobot框架创建，与机器人技术相关。数据集包含以parquet格式存储的数据文件，涉及机器人动作、观测数据以及视频数据。数据集结构在meta/info.json文件中详细描述，包括机器人类型、总剧集数、帧数、任务数、视频数和分割信息。特征部分描述了各种数据类型及其形状，包括动作、观测状态以及来自不同视角的视频观测。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot, lab_automation
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总片段数: 10
• 总帧数: 5769
• 总视频数: 20
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

动作特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • main_shoulder_pan
  • main_shoulder_lift
  • main_elbow_flex
  • main_wrist_flex
  • main_wrist_roll
  • main_gripper

观测特征

状态观测

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: 同动作特征

图像观测

• 第三方视角:
  • 数据类型: video
  • 形状: [1080, 1920, 3]
  • 视频信息:
    • 高度: 1080
    • 宽度: 1920
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30 fps
    • 通道数: 3
    • 是否包含音频: false
• 机械臂视角:
  • 同第三方视角

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]