lerobot-dataset1751660348

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术相关的研究和应用。数据集包含250帧数据，分为1个任务和1个片段，帧率为10fps。数据包括动作（9个浮点数，表示机械臂各关节的位置和速度）、观察状态（与动作相同的数据结构）、前视和腕部摄像头的视频数据（分辨率分别为480x640和640x480，10fps），以及时间戳和帧索引等元数据。数据集结构以parquet文件格式存储，适用于机器人控制和学习任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径: data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: lekiwi_client
• 总集数: 1
• 总帧数: 250
• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 训练集划分: "0:1"

数据路径

• 数据路径模板: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模板: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [9]
  • 名称: arm_shoulder_pan.pos, arm_shoulder_lift.pos, arm_elbow_flex.pos, arm_wrist_flex.pos, arm_wrist_roll.pos, arm_gripper.pos, x.vel, y.vel, theta.vel
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [9]
  • 名称: 同上
• 观测图像 (observation.images.front):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 高度480, 宽度640, 编码av1, 像素格式yuv420p, 非深度图, 帧率10, 通道3, 无音频
• 观测图像 (observation.images.wrist):
  • 数据类型: video
  • 形状: [640, 480, 3]
  • 视频信息: 高度640, 宽度480, 编码av1, 像素格式yuv420p, 非深度图, 帧率10, 通道3, 无音频
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]