NIRANJAN_wire_hook_20260325_cleaned_testing

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概览

该数据集名为 NIRANJAN_wire_hook_20260325_cleaned_testing，由 LeRobot 创建，旨在为机器人操作任务提供训练数据。数据集遵循 Apache-2.0 许可证，归类为机器人（robotics）领域。

基本信息

• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：机器人（robotics）
• 数据集规模：
  • 总片段数：3 个
  • 总帧数：2621 帧
  • 总任务数：1 个
  • 数据文件大小：100 MB
  • 视频文件大小：200 MB
  • 帧率：30 FPS
• 数据集划分：仅包含训练集（train），对应片段索引 0 至 2。

机器人与数据格式

• 机器人类型：bi_widowxai_follower_robot（双臂 WidowX AI 跟随机器人）
• 数据格式：采用 chunks（每块最大 1000 帧）和分片存储。数据路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，视频路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征说明

数据集中包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[14]	机器人动作指令，包含左右各7个关节位置（共14维）
observation.state	float32	[14]	机器人状态观测，同样包含左右各7个关节位置
observation.images.cam_high	视频	480×640×3	高位摄像头视图，H.264 编码，30 FPS，无音频
observation.images.cam_low	视频	480×640×3	低位摄像头视图，H.264 编码，30 FPS，无音频
observation.images.cam_left_wrist	视频	480×640×3	左腕摄像头视图，H.264 编码，30 FPS，无音频
observation.images.cam_right_wrist	视频	480×640×3	右腕摄像头视图，H.264 编码，30 FPS，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态空间

动作和状态空间均为 14 维浮点向量，对应双臂 WidowX AI 机器人的关节位置（每臂 7 个关节）：

• 左臂：left_joint_0.pos 至 left_joint_5.pos，以及 left_left_carriage_joint.pos
• 右臂：right_joint_0.pos 至 right_joint_5.pos，以及 right_left_carriage_joint.pos

视觉观测

数据集提供 4 个摄像头视角的同步视频数据，每个视角均为 480×640 分辨率、3 通道彩色图像、30 FPS、H.264 编码、yuv420p 像素格式，无深度信息。摄像头位置包括：高位（cam_high）、低位（cam_low）、左腕（cam_left_wrist）和右腕（cam_right_wrist）。