toto

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: toto
• 主页: https://toto-benchmark.org/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2306.00942
• 许可证: MIT
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data//.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: unknown
• 总片段数: 1003
• 总帧数: 325699
• 总任务数: 1
• 总视频数: 1003
• 总块数: 2
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集 (0:1003)

数据路径

• 数据路径模板: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模板: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• observation.images.image:
  • 类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息:
    • 帧率: 30.0
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 包含音频: false
• language_instruction:
  • 类型: 字符串
  • 形状: [1]
• observation.state:
  • 类型: float32
  • 形状: [8]
  • 名称: motor_0 到 motor_7
• action:
  • 类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: motor_0 到 motor_6
• timestamp:
  • 类型: float32
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• next.reward:
  • 类型: float32
  • 形状: [1]
• next.done:
  • 类型: bool
  • 形状: [1]
• index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]

引用

bibtex @inproceedings{zhou2023train, author={Zhou, Gaoyue and Dean, Victoria and Srirama, Mohan Kumar and Rajeswaran, Aravind and Pari, Jyothish and Hatch, Kyle and Jain, Aryan and Yu, Tianhe and Abbeel, Pieter and Pinto, Lerrel and Finn, Chelsea and Gupta, Abhinav}, booktitle={2023 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)}, title={Train Offline, Test Online: A Real Robot Learning Benchmark}, year={2023}, }