so101_test_0113_mimic

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含500个episodes，136475帧，1000个视频，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，包含动作、观测状态、图像（前视和腕部视角）、时间戳、帧索引、episode索引等信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_test_0113_mimic
• 许可协议: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建

数据集规模与结构

• 总情节数: 500
• 总帧数: 136,475
• 总任务数: 1
• 总视频数: 1000
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有500个情节 (索引范围: 0:500)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 配置文件: 默认配置 (config_name: default) 指向 data/*/*.parquet

数据特征

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 - 前视摄像头

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 分辨率: 480×640
  • 编解码器: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30.0 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

观测图像 - 腕部摄像头

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 分辨率: 480×640
  • 编解码器: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30.0 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower

缺失信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用格式: 未提供