Task_Pickup5

该数据集使用LeRobot框架创建，涉及机器人技术领域。数据集包含5个情节、1640帧和15个视频，主要记录机器人的动作、状态观察（包括来自多个摄像头的图像）、时间戳和索引信息。具体数据包括线性和角速度、关节位置、以及来自高摄像头、左腕摄像头和右腕摄像头的视频数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot
• 配置:
  • 默认配置数据文件路径: data/*/*.parquet

数据集描述

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 许可证: apache-2.0

数据集结构

• 代码库版本: v2.1
• Trossen子版本: v1.0
• 机器人类型: trossen_ai_mobile
• 总集数: 5
• 总帧数: 1640
• 总任务数: 1
• 总视频数: 15
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割:
  • 训练集: 0:5
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [16]
  • 名称: linear_vel, angular_vel, left_joint_0, ..., right_joint_6
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [19]
  • 名称: odom_x, odom_y, odom_theta, linear_vel, angular_vel, left_joint_0, ..., right_joint_6
• observation.images.cam_high:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 信息:
    • 视频帧率: 30.0
    • 视频高度: 480
    • 视频宽度: 640
    • 视频通道: 3
    • 视频编解码器: av1
    • 视频像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 是否有音频: false
• observation.images.cam_left_wrist:
  • 同 observation.images.cam_high
• observation.images.cam_right_wrist:
  • 同 observation.images.cam_high
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]