depth_ai03

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含多种类型的数据：动作数据（机器人关节位置）、观测数据（状态和Intel相机图像）以及元数据（时间戳、帧索引等）。数据集以parquet文件格式存储，并包含视频数据。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: yoohoolala/depth_ai03
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集来源与用途

• 该数据集使用 LeRobot 框架创建，专注于机器人学习领域。
• 数据集包含机器人的动作、状态观测以及多视角图像和深度图像数据。

数据结构

数据集以 Parquet 和 MKV 文件格式存储，具体结构如下：

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总轮次 (Episodes): 0
• 总帧数 (Frames): 0
• 总任务数 (Tasks): 0
• 数据块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mkv

特征字段

字段名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机械臂6个关节动作：肩部偏航、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，同样包含6个关节位置信息
observation.images.intel	video	[720, 1280, 3]	来自 Intel 摄像头的 RGB 图像（高度720，宽度1280，3通道）
observation.images.intel_depth	video	[720, 1280, 1]	来自 Intel 摄像头的深度图像（高度720，宽度1280，1通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	轮次索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引