eval_ACT-Trajectory-v2_unseen0

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人动作轨迹数据集，专门用于评估ACT-Trajectory-v2模型在未见过的任务上的性能。数据集包含5个episodes，共2521帧，数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据特征包括6维的动作和状态（对应机械臂的肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置），以及来自三个视角（侧面、手腕和轨迹）的视频图像，每个视频的分辨率为480x640，3通道，使用av1编码。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据，适用于机器人控制和模仿学习任务。

This dataset is created using LeRobot and is a robot action trajectory dataset specifically designed for evaluating the ACT-Trajectory-v2 model on unseen tasks. It contains 5 episodes, totaling 2521 frames, stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB, at a frame rate of 30fps. The data features include 6-dimensional actions and states (corresponding to the robot arms shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), as well as video images from three perspectives (side view, wrist view, and trajectory view), each video with a resolution of 480x640, 3 channels, encoded using av1. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices, making it suitable for robot control and imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

属性	内容
数据集名称	eval_ACT-Trajectory-v2_unseen0
许可协议	Apache-2.0
任务类别	机器人学（robotics）
创建工具	LeRobot

数据集规模

• 总片段数（episodes）：5
• 总帧数（frames）：2521
• 总任务数：1
• 数据分块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（fps）：30
• 机器人类型：so_follower

数据划分

• 训练集：所有5个片段（0:5）

特征结构

动作（action）与观察状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 维度名称（6个关节位置）：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观察图像（observation.images）

图像类型	数据类型	形状	分辨率	编码	帧率
side（侧视角）	视频	[480, 640, 3]	480×640	AV1	30
wrist（腕部）	视频	[480, 640, 3]	480×640	AV1	30
trajectory（轨迹）	视频	[480, 640, 3]	480×640	AV1	30

其他特征

• timestamp：时间戳，float32，形状[1]
• frame_index：帧索引，int64，形状[1]
• episode_index：片段索引，int64，形状[1]
• index：索引，int64，形状[1]
• task_index：任务索引，int64，形状[1]

数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 代码库版本：v3.0（LeRobot）
• 主页、论文和引用信息：当前页面未提供具体内容，标记为[More Information Needed]