Final_Project_PartialComplete

该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot工具创建，专注于机器人控制任务。数据集包含165个episodes，总计88,255帧数据，帧率为30 fps。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。数据集特征包括：动作数据（action），表示机器人6个关节的位置（肩关节平移、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节滚动、夹爪位置）；观察状态（observation.state），同样包含6个关节位置；以及多视角图像观察（observation.images），包括Front、Side和Top三个视角的RGB视频，每个视频分辨率为480x640像素，编码为av1格式。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人模仿学习或强化学习研究，特别是涉及视觉和状态反馈的控制任务。This dataset is a robotics learning dataset created using the LeRobot tool, focusing on robot control tasks. It contains 165 episodes, totaling 88,255 frames of data at a frame rate of 30 fps. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100 MB and video file size of 200 MB. Dataset features include: action data (action), representing the positions of the robots 6 joints (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, gripper position); observation state (observation.state), also containing 6 joint positions; and multi-view image observations (observation.images), including RGB videos from three perspectives (Front, Side, Top), each with a resolution of 480x640 pixels and encoded in av1 format. Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is suitable for robot imitation learning or reinforcement learning research, particularly for control tasks involving visual and state feedback.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：Final_Project_PartialComplete
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集规模

指标	数值
总片段数（episodes）	165
总帧数（frames）	88,255
总任务数（tasks）	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（FPS）	30

数据分割

• 训练集：所有165个片段均用于训练（split为 train: "0:165"）

机器人类型

• 机器人：so_follower

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作，包含肩部、肘部、腕部和夹爪的位置
observation.state	float32	[6]	6维状态，与动作维度对应
observation.images.Front	video	[480, 640, 3]	前视相机图像，AV1编码，30 FPS
observation.images.Side	video	[480, 640, 3]	侧视相机图像，AV1编码，30 FPS
observation.images.Top	video	[480, 640, 3]	顶视相机图像，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 任务数：1个任务

引用

• BibTeX：暂无（标注为 [More Information Needed]）