eval_record_9_s5wldl

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，包含机器人动作和状态观测数据。动作数据为9维浮点向量，包括机械臂关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转）和夹爪位置，以及x、y和theta方向的速度。状态观测包括9维浮点向量（与动作相同）和两个摄像头视频：前视摄像头和腕部摄像头，视频分辨率为480x640，帧率为15fps，编码为av1，格式为yuv420p。数据集还包含时间戳、帧索引、任务索引、episode索引等元数据。总共有1个episode、888帧和1个任务，数据以parquet文件（总大小100MB）和视频文件（总大小200MB）存储，机器人类型为lekiwi_client，适用于训练和评估机器人控制模型。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, containing robot action and state observation data. The action data is a 9-dimensional floating-point vector, including robotic arm joint positions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation) and gripper position, as well as velocities in the x, y, and theta directions. State observations include a 9-dimensional floating-point vector (same as the action) and two camera videos: a front-view camera and a wrist camera, with a video resolution of 480x640, a frame rate of 15fps, encoded as av1 in yuv420p format. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame index, task index, and episode index. In total, there is 1 episode, 888 frames, and 1 task. The data is stored in parquet files (total size 100MB) and video files (total size 200MB). The robot type is lekiwi_client, and it is suitable for training and evaluating robot control models.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_record_9_s5wldl
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件，位于 data/*/*.parquet
• 配置: 仅有一个配置 default

特征描述

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[9]	机器人动作指令，包括手臂关节位置和基座速度
observation.state	float32	[9]	机器人状态观测，与 action 维度一致
observation.images.front	video (AV1)	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率 480x640，帧率 15 FPS
observation.images.wrist	video (AV1)	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 480x640，帧率 15 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	数据索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态维度说明

• 前6维：机器人手臂关节位置（arm_shoulder_pan.pos, arm_shoulder_lift.pos, arm_elbow_flex.pos, arm_wrist_flex.pos, arm_wrist_roll.pos, arm_gripper.pos）
• 后3维：基座速度（x.vel, y.vel, theta.vel）

数据规模

• 总回合数: 1
• 总帧数: 888
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据路径规则: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径规则: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 机器人类型: lekiwi_client

数据划分

• 训练集: 0:1（所有数据）

代码库版本

• codebase_version: v3.0

引用信息

• BibTeX: 暂无具体引用信息